查看“10 DOF IMU Sensor (D)”的源代码

<div class="tabber">
{{外围模块|colorscheme=blue
|img=[[File:10-DOF-IMU-Sensor-D-1.jpg|360px |alt=10 DOF IMU Sensor (D) | 10 DOF IMU Sensor (D)]]
|category1=加速度/角速度/指南针
|category2=传感器
|brand=Waveshare
|feature = 10轴惯性导航模块
|feature-name1= 主要器件
|feature-value1=ICM20948
| interface1 =I2C
}}
<div class="tabbertab" title="说明">
==产品概述==
这是一款10轴传感器，板载低功耗ICM20948(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)，内置数字运动处理引擎，可减少复杂的融合演算数据，减轻处理器的负荷，相比MPU9250，精度更高，拥有更低的功耗，更适用于可穿戴设备。板载BMP280(气压高度计)，内置温度传感器，可进行温度补偿，相比BMP180，拥有更强的性能和更低的功耗。通过I2C通信就能获取10轴数据。
==产品特性==
*供电范围：3.3V~5V(内部低压差稳压)
===加速度计特性：===
*分辨率：16位
*量程(可选)：±2、±4、±8、±16g
*工作电流：68.9uA
陀螺仪特性：
*分辨率：16位
*量程(可选)：±250、±500、 ±1000、±2000°/sec
*工作电流：1.23mA
磁力计特性：
*分辨率：16位
*量程：±4900µT
*工作电流：90uA
===气压高度计特性：===
*气压分辨率：0.0016hPa
*温度分辨率：0.01°C
*量程：300~1100hPa(海拔高度：+9000m ~ -500m)
*气压相对精度(700hPa~900hPa，25°C~40°C)：±0.12hPa(±1m)
*工作电流(1Hz更新速率，超低功耗模式)：2.8uA
==接口说明==

{|border=2; style="width:700px;"           
|-style="background:#ddf; color:black;"      align="center"       
|引脚号||标识||描述
|-align="center"    
|1||VCC||3.3V 或 5V 电源
|-align="center"   
|2||GND||	电源地
|-align="center"   
|3||SDA||I2C 数据线
|-align="center"   
|4||SCL||I2C 时钟线
|-align="center"   
|5||INT||ICM20948数字中断输出
|-align="center"   
|6||FSYNC||ICM20948帧同步信号
|}
==操作和现象==
===STM32===
以接入微雪电子的Open103V开发板为例，演示 10 DOF IMU Sensor 模块的实验效果。<br />
#将配套程序下载到相应的开发板中。<br />
#将串口线和模块接入开发板,把 10 DOF IMU Sensor 模块插在开发板的 I2C-2 接口上， 并注意模块引脚与 I2C-2 接口必须对应起来。(VCC接3.3V,GND接GND,SCL接PB10  SDA接PA11,FSYNC 引脚悬空)。<br />
#串口配置如表所示：<br />
{|border=2; style="width:700px; background:#eee;"
|-align="center"
|波特率||115200
|-align="center"
|数据位||8
|-align="center"
|停止位||1
|-align="center"
|奇偶校验||无
|}

运行程序后，串口分别输出如下数据：<br />
[[File:10 DOF IMU Sensor (D).jpg|800px]]<br />
串口输出数据含义如下：<br />
{|border=2; style="width:700px; background:#eee;"
|-align=center
|Roll, Pitch, Yaw||Roll 倾角（°）, Pitch 倾角（°）, Yaw 倾角（°）
|-align=center
|Acceleration||加速度（LSB，可换算为 g）
|-align=center
|Gyroscope||陀螺仪角速度（LSB，可换算为°/秒）
|-align=center
|Magnetic||电子罗盘倾角（°）
|-align=center
|Angle||方向角（°），理论上等于 Yaw 倾角。
|-align=center
|Pressure||气压值（hPa）
|-align=center
|Altitude||海拔高度（m）
|-align=center
|Temperature||温度值（℃）
|}

==ARDUINO==
例程使用的开发板为：UNO_PLUS
{|border=2; style="width:700px; background:#eee;"
|-style="background:#ddf; color:black;" align="center" 
|功能引脚||开发板
|-align=center
|VCC||3V3/5V
|-align=center
|GND||GND
|-align=center
|SDA||SDA
|-align=center
|SCL||SCL
|}
将模块与开发板连接好之后，下载程序，打开Arduino的串口监视器，可在串口监视器看到测量的数据。

==RASPBERRY PI==
安装wrigingpi库，关于树莓派库的安装详细见相关教程：[[树莓派教程系列7：wiringPi、bcm2835、python库安装]]
{|border=2; style="width:700px; background:#eee;"
|-style="background:#dfd; color:black;"  align="center" 
|功能引脚||开发板
|-align=center
|VCC||3V3/5V
|-align="center"
|GND||GND
|-align="center"
|SDA||SDA
|-align="center"
|SCL||SCL
|}
连接引脚<br />
将程序复制到树莓派，并进入对应的目录中,运行如下命令编译并运行<br />
 make
 sudo ./ 10Dof-D_Demo
程序运行后会通过终端输出测量的数据。<br />
</div>
<div class="tabbertab" title="资料">
===文档===
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/7/75/10_DOF_IMU_Sensor_D_User_Manual.pdf 用户手册] <br>
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/a/a4/10_DOF_IMU_Sensor_D_Schematic.pdf 原理图]<br />
<!--*[[:File:10_DOF_IMU_Sensor_D_Schematic.pdf|原理图]] <br>-->

===程序===
*[[:File:10_DOF_IMU_Sensor_D_Code.7z|示例程序]] <br>

===视频===
*[[10-DOF-IMU-Sensor-B-Video|演示视频]][[File:video-logo.png|23px|link=10-DOF-IMU-Sensor-B-Video]]
===数据手册===
*[[:File:DS-000189-ICM-20948-v1.3.pdf|ICM-20948]]
*[[:File:BST-BMP280-DS001-09-371189.pdf|BST-BMP280-DS001-09-371189]]
*[[:File:NDC7002N.pdf|NDC7002N]]
*[[:File:RT9193.pdf|RT9193]]


转到：[[#软件]]，[[#程序]]，[[#文档]]

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</div>

== FAQ ==
<div class="tabbertab" title="FAQ">{{10-DOF-IMU-Sensor-FAQ}}</div>
<div class="tabbertab" title="售后"><br />{{Service06}}</div>