查看“Motor Driver HAT”的源代码

<div class="tabber">
{{Product
|images=[[File:Motor-Driver-HAT-intro.jpg|360px |alt=Motor Driver HAT|link=http://{{SERVERNAME}}/shop/Motor-Driver-HAT.htm | Motor Driver HAT]]
|categories=
{{Category|树莓派}}
{{Category|电机}}
|brand=Waveshare
|features=电机驱动
|interfaces=
{{Category|RPi接口}}
{{Category|I2C接口}}
}}

<div class="tabbertab" title="说明">
'''提供树莓派与Jetson nano控制程序
=硬件说明=
==特点==
*基于树莓派接口设计，适用于Raspberry Pi Zero/Zero W/Zero WH/2B/3B/3B+
*I2C接口控制，通过改变5个地址跳线可以同时接多达32个模块
*板载PCA9685芯片，可输出12位硬件PWM控制电机转速
*板载TB6612FNG双H桥电机驱动芯片，工作高效，不易发热
*板载5V稳压芯片，输出可达3A电流，可通过VIN端子接入电池供电
*预留I2C控制接口，方便接入其他主控板
==实物==
[[file:motor_Driver_hat_1.png|800px]]<br />
{|border=1; style="width:400px;" align="center"
|-style="background:#0000ff; color:white;" align="center"
|标号||描述
|-align="center"
|5V||5V电源
|-align="center"
|3V3||3.3V电源
|-align="center"
|GND||电源地
|-align="center"
|SDA||I2C数据线
|-align="center"
|SCL||I2C时钟线
|-align="center"
|VIN||电机驱动电压（6-12V）
|-align="center"
|A1||电机A正极
|-align="center"
|A2||电机A负极
|-align="center"
|B1||电机B正极
|-align="center"
|B2||电机B负极
|-align="center"
|B4||双极步进电机M2绕组B输出2端
|}

==资源介绍==
===电源===
[[file:motor_Driver_hat_power.png|900px]]<br />
输入端采用MP1584稳压芯片，该芯片支持4.5V到28V的宽电压输入，输出电流达3A。虽然芯片支持最高28V的输入，但是由于给电机的工作电压也由VIN_USER供给，实际上输入电压最好保持在6-12V.<br />
MP1584稳压芯片输出5V，这个5V用于给树莓派供电，然后5V再通过RT9193-33转成3.3V电平，该电平给PWM、电机驱动这两部分提供逻辑电压<br />

===PWM===
由于树莓派硬件PWM只有一个引脚GPIO.1，而且，虽然wiringPi库与python都有软件PWM，但是会占用部分CPU资源，因此本模块采用PCA9685芯片，该芯片使用I2C控制，可输出16路12位分辨率的PWM，可控制输出频率40HZ-1000HZ。<br />
操作简单，只需要给芯片控制对应寄存器的值，即可一直输出PWM信号。<br />
[[file:motor_Driver_hat_PCA9685.png|900px]]<br />
根据上面的原理图，我们可以看出LED0-LED5为控制电机驱动芯片管脚。<br />
A0-A4是控制PCA9685的从设备地址；<br />
查看[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf 数据手册page6 – page8]可知：<br />
[[file:motor_Driver_hat_i2caddr.png|900px]]<br />
I2C从设备地址有7位，加上1位读写位，最高位固定为1，A5-A0可以通过硬件引脚配置。<br />
在此模块中，默认A5接至地，可通过焊接或移除A0-A4电阻，来控制设备地址，焊接电阻为位1，不焊接为位0，I2C设备地址设置范围为：0x40到0x5F<br />
[[file:motor_Driver_hat_i2caddr2.png|900px]]<br />

===电机驱动===
[[file:motor_Driver_hat_TB6612FNG.png|900px]]<br />
TB6612FNG是一款双H桥电机驱动芯片，工作高效，不易发热。<br />
VIN_USER为输入电压，理论上该电压越大电机的转速也越快，建议输入控制在6-12V。<br />
其中PWMA与PWMB为控制两个电机的转速，AIN1与AIN2、BIN1与BIN2分别控制两个电机的旋转方向。<br />
A1与A2、B1与B2分别接两个电机的正负极。<br />

=树莓派=
{{RPI_open_i2c}}
==安装库==
{{RPI_C_lib}}
*python
<pre>
sudo apt-get updata
sudo apt-get install python-pip 
sudo pip install RPi.GPIO
sudo apt-get install python-smbus
</pre>

==下载示例程序,并解压到指定目录==
<pre>
sudo apt-get install p7zip
wget http://wiki.diustou.com/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
cd Motor_Driver_HAT_Code/Raspberry\ Pi/
</pre>

==运行测试例程==
*BCM2835
<pre>
cd bcm2835/
make clean 
make
sudo ./motor
</pre>

*wiringPi
<pre>
cd wiringpi/
make clean 
make
sudo ./motor
</pre>

*python
<pre>
cd python/
sudo python main.py
</pre>

=Jetson Nano=
==安装库==
{{JetsonNano python lib}}

==下载示例程序,并解压到指定目录==
<pre>
wget http://wiki.diustou.com/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z
7zr x Motor_Driver_HAT_Code.7z -r -o./Motor_Driver_HAT_Code
sudo chmod 777 -R Motor_Driver_HAT_Code
cd Motor_Driver_HAT_Code/Jetson\ Nano/
</pre>

==运行测试例程==
*python2
<pre>
cd python2/
sudo python main.py
</pre>

*python3
<pre>
cd python3/
sudo python3 main.py
</pre>

</div>

<div class="tabbertab" title="资料">
===文档===
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/a/ab/Motor_Driver_HAT_Schematic.pdf 原理图]

===程序===
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/9/9a/Motor_Driver_HAT_Code.7z 示例程序]

===数据手册===
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf PCA9685]
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/d/d3/MP1584.pdf MP1584]
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/f/f6/RT9193.pdf RT9193]
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/3/36/TB6612FNG_datasheet_zh_cn.pdf TB6612FNG-CN]
*[http://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/62/TB6612FNG_datasheet_en.pdf TB6612FNG-EN]
转到：[[#软件]]，[[#程序]]，[[#文档]]

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== FAQ ==
<div class="tabbertab" title="FAQ"><br /></div>
<div class="tabbertab" title="售后"><br />{{Service08}}</div>