查看“树莓派智能车AlphaBot教程10：刷LEDE(OpenWRT)系统”的源代码





1.下载镜像，这个lede好像是openwrt的一个分支，openwrt本身还没有支持pi3
https://downloads.lede-project.org/snapshots/targets/brcm2708/bcm2710/lede-brcm2708-bcm2710-rpi-3-ext4-sdcard.img
2.刻录到tf卡，windows使用Win32DiskImager，linux使用dd命令。


[[File:173131xa4i8g395mii3i46.jpg]]

3.树莓派接电，使用网线连接电脑。系统启动后可以通过串口登录，此时还不能通过SSH登录。


[[File:091942yuffxsjdwao7fdf7.jpg]]

4.修改/etc/config/network

<syntaxhighlight lang="python">
config interface 'loopback'
        option ifname 'lo'
        option proto 'static'
        option ipaddr '127.0.0.1'
        option netmask '255.0.0.0'
 
config globals 'globals'
        option ula_prefix 'fd11:8629:b448::/48'
 
config interface 'lan'
         option type 'bridge'
#       option ifname 'eth0'
        option proto 'static'
        option ipaddr '192.168.8.1'
        option netmask '255.255.255.0'
        option ip6assign '60'
 
config interface wan
        option proto dhcp
        option ifname eth0</syntaxhighlight>

[[File:171603ntus9t4tpv0yuui5.jpg]]

IP地址可改为其他IP,避免和局域网内其他路由器冲突。
5.修改/etc/config/wireless

<syntaxhighlight lang="python">
config wifi-device radio0
        option type     mac80211
        option channel  11
        option hwmode   11g
        option path     'platform/soc/3f300000.mmc/mmc_host/mmc1/mmc1:0001/mmc1:0001:1'
        option htmode   HT20
        # REMOVE THIS LINE TO ENABLE WIFI:
        option disabled 0
 
config wifi-iface
        option device   radio0
        option network  lan
        option mode     ap
        option ssid     OpenWrt_RPI3
        option encryption psk2
        option key      yourwifikey</syntaxhighlight>


[[File:171602akwkkurzkpkwm8tb.jpg]]

6.输入passwd修改root用户密码后，重启，网线连接路由器dhcp获取ip，电脑用wifi连接树莓派。此时可通过SSH登录树莓派。


[[File:171602mxna8jzx2qe68egj.jpg]]

7.安装luci界面，可以通过浏览器访问路由

<syntaxhighlight lang="python">
opkg install luci
/etc/init.d/uhttpd start
/etc/init.d/uhttpd enable</syntaxhighlight>


[[File:091140uvitza8j8vjtjj3j.jpg]]

在浏览器中输入对应的IP地址，输入密码登录。

[[File:091503nag82qbbzgbpks64.jpg]]

8.可以开始折腾了。在System->Software中点击Update lists后可以通过路由器界面Luci安装对应的软件，也可以继续在命令行下通过opkg安装软件。
同理很多设置也可以在Luci界面修改，也可以在命令下修改。
 
[[File:092258adzh2e4ih2kmwp2d.jpg]]

首先可以更改一个酷炫的皮肤。输入主题“theme”搜索对应的包，在可用包中找到"luci-theme-material"并安装。

[[File:093037zyubzubwuflyn4re.jpg]]

可以在System->System 中选择对应的主题“Material”.


[[File:093430gpofdsdzkttnrmes.jpg]]

同理可以按照刚才的方法安装luci-i18n-base-zh-cn，设置中文显示或者在命令行下输入如下命令安装。

<syntaxhighlight lang="python">
opkg install luci-i18n-base-zh-cn</syntaxhighlight>
语言设置的位置在：System-System- System Properties- Language and Style- Language 通过下拉菜单选择。
 
[[File:094243fhim9aahbmrztbaz.jpg]]

 
 9.通过mjpg-stream实行网络监控
首先安装以下摄像头的驱动。

<syntaxhighlight lang="python">
opkg kmod-usb2
opkg install kmod-video-core
opkg install kmod-video-uvc #免驱uvc摄像头
opkg install kmod-input-core</syntaxhighlight>
如果能找到 /dev/video0 的设备文件，就说明驱动已经安装成功。
树莓派专用的摄像头可能要需要安装如下包。事实上本人弄了很久都没有找到/dev/video0,希望有哪位大神找到使用树莓派专用摄像头的方法能告知本人。

<syntaxhighlight lang="python">
opkg install kmod-video-bcm2835</syntaxhighlight>下面使用USB接口的摄像头继续讲解。
安装mjpg-streamer

<syntaxhighlight lang="python">
opkg install mjpg-streamer
opkg install luci-app-mjpg-streamer
opkg install luci-i18n-mjpg-streamer-zh-cn   </syntaxhighlight>
其中lui-app-mjpg-stream为luci界面上使用mjpg-streamer的插件，luci-i18n-mjpg-streamer-zh-cn为插件的中文包。
帧率设置为30.否则不能显示。摄像头支持YUYV格式，不支持MJPG，所以勾选启动YUYV格式。
 
[[File:110231gzxt4xyzo74z9vwt.jpg]]

此时在浏览器上输入192.168.8.1:8080即可看到摄像头上拍摄的图像。


10.以太网转串口输出。用路由器制作wifi视频小车时，通常是路由器作为视频串口，单片机作为小车主控。
手机发送信号到路由器，路由器将网络信号转为串口发送到单片机，单片机再控制小车。
Ser2net为以太网转串口软件，输入如下命令安装

<syntaxhighlight lang="python">
opkg install ser2net</syntaxhighlight> 

输入如下命令配置ser2net

<syntaxhighlight lang="python">
vi  /etc/ser2net.config</syntaxhighlight>

配置格式： 
<*TCP端口号>:<状态>:<超时>:<设备>:<选项> 
TCP端口号：【host，】port，也就是说可以这样写localhost，2020 意思就是使用本机的2020端口作为映射端口 
状态：可以填写raw，rawlp，tel*net或者off 
off禁止端口，但是可以从控制口唤醒 
raw：在端口和串口设备之间双向通信 
rawlp：端口想串口设备单向通信 
telnet： 
超时：指定一个数值用于超时，写0禁用超时 
设备：必须这样写/dev/《设备名称》 
选项：设置串口的参数如：波特率（300，1200，2400，4800，9600，19200，38400，57600，115200） 
校验（EVEN，ODD，NONE） 
停止位（1STOPBIT,2STOPBITS) 
数据位（7DATABITS，8DATABITS） 
开启（关闭）XON\XOFF ：XONXOFF（-XONXOFF） 
开启（关闭）硬件控制流：RTSCTS（-RTSCTS)
对于树莓派3B,串口为/dev/ttyS0，在/etc/ser2net.config 文件中可以找到如下语句，默认已经设置串口

<syntaxhighlight lang="python">
2001:raw:600:/dev/ttyS0:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS</syntaxhighlight>
可以修改波特率为115200.

<syntaxhighlight lang="python">
2001:raw:600:/dev/ttyS0:115200 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS</syntaxhighlight>
启动ser2net

<syntaxhighlight lang="python">
ser2net -c /etc/ser2net.conf</syntaxhighlight>
由于串口默认作为shell 控制端，古为了避免干扰需禁止。

<syntaxhighlight lang="python">
vi /etc/inittab</syntaxhighlight>
删掉或者注释掉后面两句。重启后串口不能再作为shell控制端，但是系统启动时，串口仍然会输出系统信息。

<syntaxhighlight lang="python">
::sysinit:/etc/init.d/rcS S boot
::shutdown:/etc/init.d/rcS K shutdown
#::askconsole:/usr/libexec/login.sh
#tty1::askfirst:/usr/libexec/login.sh</syntaxhighlight>
设置ser2net 开机启动。
命令vi /etc/rc.local 打开它，i进入编辑，在exit0的上一行添加一条ser2net
 
输入命令vi /etc/init.d/ser2net，新建文件编辑


<syntaxhighlight lang="python">
#!/bin/sh /etc/rc.common
# /init.d/my-ser2net
 
START=99
start() {
ser2net –c /etc/ser2net.conf
}</syntaxhighlight>
保存重启。此时通过以太网发送给192.168.8.1:2001端口的信号会通过串口转发出去。