查看“模板:RPi-Motor-Driver-Board-Manual”的源代码

== 接口定义 ==
{| class="wikitable"
|-
! 接口 !! wiringPi !! BCM
|-
| M1 || P28 || 20
|-
| M2 || P29 || 21
|-
| PWMA || P25 || 26
|-
| M3 || P22 || 6
|-
| M4 || P23 || 13
|-
| PWMB || P26 || 12
|}
其中M1和M2接小车右电机，M3和M4接小车左电机。
PWMA和PWMB为输出使能管脚，高电平有效，可以让M1、M2、M3和M4输出PWM脉冲实现小车调速。

== 控制原理 ==
{| class="wikitable"
|-
! M1 !! M2 !! M3 !! M4 !! 描述
|-
| 1 || 0 || 1 || 0 || 左右电机正转，小车前进
|-
| 0 || 1 || 0 || 1 || 左右电机反转，小车后退
|-
| 0 || 0 || 1 || 0 || 右电机停止，左电机正转，小车右转
|-
| 1 || 0 || 0 || 0 || 左电机停止，右电机正转，小车左转
|-
| 0 || 0 || 0 || 0 || 左右电机停止，小车停止
|}

== 示例程序 ==
我们提供了两个示例程序，一个通过红外控制小车，另外一个通过网页控制并可以通过树莓派摄像头实时监控。（注：本产品不包含小车电机底盘，以及摄像头，需要的用户要另外购买）
从[[:File:RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz|这里]]下载示例程序。需要解压并放在Raspbian系统的/home/pi目录下。（可以通过 U 盘把它们复制到树莓派中）。
=== 通过红外遥控小车 ===
本实验通过红外遥控器实现远程遥控。红外遥控器输出的脉冲信号遵循标准的NEC编码协议。红外接收器接收到信号之后，会把脉冲输出到主控（BCM）芯片的18管脚。树莓派读取18管脚的脉冲信号之后进行解码，然后控制对应的电机。详情请参见程序源代码。

'''红外 NEC 协议编码说明'''

[[File:RPi-Motor-Driver-Board-Manual-5.png|600px]]

Data格式：依次发送 Address, ~(Address), Command, ~(Command)

Address：地址码，~(Address)：地址码按位取反，Command：命令，~(Command)：命令按位取反。地址码、命令都是8位，所以一个完整信号共32位。

本示例程序基于Python函数库，该库已经预装在最新版本的Raspbian系统中。如果你的树莓派运行程序出错的话，那么需要手动安装Python函数库，如果依然无法执行程序，那么请尝试使用chmod +x filename 命令给程序赋予可执行权限。

进入 Linux 终端，在终端执行以下命令。
<pre>
sudo apt-get install p7zip
wget  http://wiki.diustou.com/w/upload/9/96/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz
tar xzvf RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz
sudo chmod 777 -R RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code
cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/python
sudo python motor.py
</pre>

预期结果：按下红外遥控器的数字键控制小车。2，8，4，6，5分别代表前进，后退，左转，右转，停止。按-或+可调节速度。（注：不同的红外遥控器可能按键编码不一样，如果不一样需相应修改程序）