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== 模块介绍 ==
=== 模块说明 ===
红外循迹传感器采用的是TCRT5000传感器，当TCRT5000的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。
由于黑色具有较强的吸收能力，当循迹模块发射的红外线照射到黑线时，红外线将会被黑线吸收，导致循迹模块上光敏三极管处于关闭状态，此时模块上一个LED熄灭。在没有检测到黑线时，模块上两个LED常亮。

=== 参数说明 ===
*采用TCRT5000红外反射传感器
*检测距离：1mm~8mm适用，焦点距离为2.5mm
*比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。
*配多圈可调精密电位器调节灵敏度
*工作电压3.3V-5V
*输出形式 ：数字开关量输出（0和1）
*设有固定螺栓孔，方便安装
*小板PCB尺寸：3.2cm x 1.4cm
*使用宽电压LM393比较器
*循迹模块的工作一般要求距离待检测的黑线距离1-2cm，

== 实验说明 ==
=== 实验现象 ===
* 通过串口打印测量到的电压值。
* 当障碍物距离低于阈值时，板载LED灯点亮。
* 当障碍物距离高于阈值时，板载LED灯熄灭。

=== 电路连接 ===
*[[File:Arduino实验十五：红外循迹传感器实验_接线1.png|600px]]

=== 主要程序 ===
<pre>
  value1 = analogRead(SEN1);    //读取AD值
  value2 = digitalRead(SEN2); 
  Serial.println(value1);
  Serial.print("Value = ");
  Serial.print(value1*5.0/1025);
  Serial.println("V");
  if(value2 == LOW)              //ADBuffer值小于设定值，相当于温度大于设定值
  {
    digitalWrite(LED,HIGH);   //点亮LED
  }
  else
  {
    digitalWrite(LED,LOW);    //关闭LED
  }
  delay(500);         //延时500ms
</pre>

=== 相关下载 ===
*[[:File:Arduino实验十五：红外循迹传感器实验.zip|Arduino实验十五：红外循迹传感器实验]]