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==第七章 让机器人摇头==
这个章节我们学习如何控制舵机，让机器人摇头

===第一节===
舵机是一种驱动器，机器人的头部就是安装了一个舵机，他可以转动一定的角度。

[[File:servo.png|300px]]

舵机的 控制积木就是下面这个。

[[File:servo control blcok.png]]

90 度的时候，机器人往前看；

0 度的时候，机器人往右看； 

180 度的时候，机器人往左看。

[[File:servo control code.gif]]

下载程序后机器人往前看，如果不是面向正前方，可以重新安装调整一下角度，使机器人面向正前方。
修改参数重新下载舵机会转动。

===第二节===
下面修改程序实现按下A键时机器人往左边看，按下B键时机器人往右边看。两个按键同时按下时往正前方看。

[[File:servo control by key.gif]]

[[File:servo control by key2.png|400px]]

===第三节===
机器人每次都转动这么快，可不可以让他转动慢一点，让他在任意角度停呢?答案当然是可以的。

[[File:servo angle control.gif]]

[[File:servo angle control 2.png|400px]]

'''程序说明'''

我们将 0~180 度平均分成若干份，如果按键没有释放就每次转到一个很小的角度，直到转到最大角度或者最小角度，当按键释放舵机立刻停止。这样我们就可以遥控机器人转动到任意角度了。

[[File:parameters.png|400px]]

首先设置 pos, step 两个变量，pos 表示舵机当前的角度位置。step 表示每次转动的角度。正数表示左转，负数表示右转。

[[File:parameters setting at begin.png|400px]]

程序开始首先设置 pos 设置为 90 度，并让舵机转到 90 度 的位置，即机器人面向正前方。

然后程序进入无限循环，判断A B键是否按下。

如果A键按下，则将step设置为 5，即表示机器人面向左转，每次转5度角。

如果B键按下，则将 step 设置为-5，即表示机器人面向左转，每次转5度角。

如果 A B键都没有按下，则step 设置为0，即表示机器人停止不动。

[[File:parameters setting at begin2.png|400px]]

将当前角度 pos 增加 step。即下一步要转动的角度。

注意：如果 step 为正数则 pos 的值增加，如果 step 为负数则 pos 的值减小。

[[File:parameters setting at begin3.png|400px]]

另外舵机的转动范围为0~180度，所以pos的值不能大于180 或者小于 0。

[[File:parameters setting at begin4.png|400px]]

最后不要忘记将舵机转到最新的角度，只有这个积木才是真正让机器人扭头的。
修改停止时间可以改变舵机转动速度。
==其他章节==
*[[Preface of KitiBot for Micro:bit | 前言]]
*[[Chapter 1 of KitiBot for Micro:bit | 第一章]]
*[[Chapter 2 of KitiBot for Micro:bit | 第二章]]
*[[Chapter 3 of KitiBot for Micro:bit | 第三章]]
*[[Chapter 4 of KitiBot for Micro:bit | 第四章]]
*[[Chapter 5 of KitiBot for Micro:bit | 第五章]]
*[[Chapter 6 of KitiBot for Micro:bit | 第六章]]
*[[Chapter 7 of KitiBot for Micro:bit | 第七章]]
*[[Chapter 8 of KitiBot for Micro:bit | 第八章]]
*[[Chapter 9 of KitiBot for Micro:bit | 第九章]]
*[[Chapter 10 of KitiBot for Micro:bit | 第十章]]
*[[Chapter 11 of KitiBot for Micro:bit | 第十一章]]