查看“JetBot AI Kit 教程七、目标巡线”的源代码

==JetBot AI Kit 教程目录==
*[[JetBot AI Kit 教程一、组装小车]]
*[[JetBot AI Kit 教程二、安装镜像]]
*[[JetBot AI Kit 教程三、电机驱动]]
*[[JetBot AI Kit 教程四、远程遥控]]
*[[JetBot AI Kit 教程五、自主避障]]
*[[JetBot AI Kit 教程六、目标跟踪]]
*[[JetBot AI Kit 教程七、目标巡线]]
*[[JetBot AI Kit 教程八、ROS]]
*[[JetBot AI Kit |JetBot AI Kit WIKI 主页]]
==Road-following==
===第一步：在JetBot上收集数据===
在这一章中，我们同样需要使用收集数据，巡线，自主运行这写步骤来实现自主巡线功能。
*在浏览器地址栏输入<font style="background-color:#EEEEEE"  color=#B94A48><nowiki>http://<jetbot_ip_address>:8888</nowiki></font>连接到小车，找到Notebooks/road_following/。打开data_collection.ipynb文件
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_24.jpg|600px]]
*运行程序后会显示一段youtube上的演示视频，国内客户可能观看不了视频
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_25.jpg|600px]]
*程序运行到此处会显示当前摄像头的测试图像。右边图像会显示一个绿点和蓝色线。用于表示小车应该运行的路线。为方便后面的操作，我们将输出窗口用新窗口打开。
*下面程序和游戏手柄遥控章节类似。修改index为实际手柄对应的标号。修改axes为要控制的按键。
【注意】此处的axes按键必须Wie模拟按键，即可以输出小数。如果使用我们配置的游戏手柄，则需要按下HOME键，切换模式。使得指示灯为两个灯亮的状态
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_26.jpg|600px]]
*修改button值，设置对应的按键为拍摄图片按键
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_27.jpg|600px]]
*下面开始收集数据，将小车放置到线的不同位置，控制手柄的方向键，将绿色点拖到黑线上。蓝色线即表示小车应该运行的方向。然后按下按键拍照收集图片。尽可能多的收集各种情况的图片，count表示已经拍摄的图片数量
【注意】使用手柄控制绿点位置可能操作很不方便，可以通过拖动steering和throttle两个滑条来改变位置。
*最后运行程序保存拍摄图片，当前目录下生成一个zip压缩文件。
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_28.jpg|600px]]

===第二步：训练神经网络===
*在浏览器地址栏输入<font style="background-color:#EEEEEE"  color=#B94A48><nowiki>http://<jetbot_ip_address>:8888</nowiki></font>连接到小车，找到Notebooks/road_following, 打开train_model.ipynb文件。
*如果使用的是上一节手机到的数据，不需要解压，图片文件已经在当前目录下。
*如果需要另外解压文件，需要将road_following.zip改成对应的ZIP文件名，否则会提示文件不存在
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_29.jpg|600px]]
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_30.jpg|600px]]
*下载神经模型，过程可能比较久
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_31.jpg|600px]]
*最后训练神经模型，当前目录下会生成best_steering_model_xy.pth文件

===第三步：自主巡线===
*在浏览器地址栏输入<font style="background-color:#EEEEEE"  color=#B94A48><nowiki>http://<jetbot_ip_address>:8888</nowiki></font>连接到小车，找到Notebooks/road_following，打开live_demo.ipynb文件
*运行程序加载模型，打开摄像头实时显示图像
*程序中有四个参数，可以通过拖动滑条改变参数的值，如果需要显示巡线功能需要更加实际情况调试参数，使巡线的效果更好。
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_32.jpg|600px]]
*此输出展示jetbot的当前运行情况，x，y表示当前图像预测的x,y值，可以表示转动角度。speed表示jetbot直线速度，steering表示转向速度。
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_33.jpg|600px]]
*最后运行程序小车会转动，通过调节speed gain 滑条启动jetbot. 【注意】， speed值尽量小一点，否则速度太快容易冲出线外。当jetbot沿线运行，但是左右摆动幅度太大，可以减小steering的值，是jetbot运动更加平滑，摆动幅度更小。
:[[File:JetBot_AI_Kit_Manual_34.jpg|600px]]