查看“JetRacer AI Kit 教程六、自主巡线”的源代码

==JetRacer AI Kit 教程目录==
*[[JetRacer AI Kit 教程一、组装小车]]
*[[JetRacer AI Kit 教程二、安装镜像]]
*[[JetRacer AI Kit 教程三、电机驱动]]
*[[JetRacer AI Kit 教程四、远程遥控]]
*[[JetRacer AI Kit 教程五、数据采集]]
*[[JetRacer AI Kit 教程六、自主巡线]]
*[[JetRacer AI Kit |JetRacer AI Kit WIKI 主页]]
==Road-following==
在这一章中，我们使用训练的模型实现自动驾驶。
*在浏览器地址栏输入<font style="background-color:#EEEEEE"  color=#B94A48><nowiki>http://<jetson_ip_address>:8888</nowiki></font>连接到小车，找到jetracer/noteboot/。打开road_following.ipynb文件
:[[File:JetRacer AI Kit Manual 6-1.png|600px]]
*程序运行到此段后目录中会生产使用touch2trt转换和优化的模型文件road_following_model_trt.pth。这个优化过程可能需要几分钟才能完成。
:[[File:JetRacer AI Kit Manual 6-2.png|600px]]
*创建小车和摄像头，如果摄像头提示错误，运行如下命令重启摄像头再运行。
<pre>
sudo systemctl restart nvargus-daemon
</pre>

:[[File:JetRacer AI Kit Manual 6-3.png|600px]]
*此段程序是将图像处理的输出output再经过PD控制小车运行。
*car.steering_offset 参数是修正小车机械误差导致的小车初始状态偏移，这个参数需要改为小车实际的数值。
*car.throttle 设置小车运行最大速度，次值设置过大会导致小车容易跑出轨道。
*Kp,Kd 为PID参数，此处紧使用PD调节。可以根据小车实际运行效果调试此参数。