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需要的配件：
显示器：11.6寸HDMI显示屏
云台：Pan-Tilt HAT
摄像头： IMX219-77 Camera


1.安装，云台安装参考
https://{{SERVERNAME}}/shop/Pan-Tilt-HAT.htm
中的组装图解，需要注意注意第六步的摄像头安装，且图示中的摄像头不是IMX219-77


[[File:161824f30c1xxds6x2mdls.png]]

摄像头的另一端插在Jetson nano的MIPI CSI摄像头接口上，也就是这个


[[File:161823r4v0ri0d36ivtvv0.png]]

需要注意：摄像头的排线需要FFC线 250mm以上的，否则线不够长。


把云台插在Jetson Nano的40pin的接口上，这个接口是兼容树莓派的接口的。


[[File:161828j7685qxj50w98856.jpg]]



由于jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18镜像没有SPI和PWM功能，其余GPIO/I2C/UART均可以使用python编程。


2.显示器连接
显示器连接比较简单，显示屏供电，把屏幕的触摸和HDMI线连接到Jetson上。
开机，登录Jetson Nano,进入界面。


3.测试摄像头

DISPLAY=:0.0 gst-launch-1.0 nvarguscamerasrc ! \'video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=1080, format=(string)NV12, framerate=(fraction)30/1\' ! nvoverlaysink -e
正常摄像头拍到的数据会显示在屏幕上。按Ctrl + c结束


4.把程序下载下来（
点我下载
），解压到Jetson中，给文件夹增加管理员权限：

sudo chmod 777 -R Pan-Tilt_HAT-App-Control/
下载安卓端手机APP：

https://{{SERVERNAME}}/w/upload/8/8f/AlphaBot_LITE.apk



5.安装必要的库
安装GPIO库

sudo pip install Jetson.GPIO

sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name

sudo cp /opt/nvidia/jetson-gpio/etc/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/


sudo udevadm control --reload-rules &amp;&amp; sudo udevadm trigger
安装I2C库

sudo apt-get install python-smbus


5.使用远程终端登录Jetson Nano，运行程序并输入密码运行：

sudo python main.y




[[File:161824kryysrm7smomsmmy.png]]

一开始的会获取到Jetson的IP地址，这个在后面的APP会用到，
后面的是摄像头工作了，并显示在了屏幕上。


6.手机端APP控制，打开App,点击Wifi控制：
输入IP地址：192.168.6.14
进入控制界面，只有右边的4个键可以用。


[[File:161840b9dbfbrbd9f4finn.jpg]]

转动摄像头：


[[File:161836th16cj5r6jwb1scu.jpg]]
 

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