查看“Robot Arm for Pi”的源代码

<div class="tabber">
{{Product
|images=[[File:Robot-Arm-for-Pi-intro.jpg|360px |alt=Servo Driver HAT|link=https://{{SERVERNAME}}/shop/Robot-Arm-for-Pi.htm | Robot Arm for Pi]]
|categories=
{{Category|树莓派}}
{{Category|电机}}
|brand=Waveshare
|features=机械手臂/舵机控制/PWM输出
|interfaces=
{{Category|RPi接口}}
{{Category|I2C接口}}
}}

<div class="tabbertab" title="使用">
=树莓派=
提供python控制，功能包括简单的PCA9685库测试程序，wifi遥控程序以及蓝牙遥控程序。<br />
{{RPI_open_i2c}}

==安装库==
<pre>
sudo apt-get updata
sudo apt-get install python-pip 
sudo pip install RPi.GPIO
sudo apt-get install python-smbus
</pre>

==下载示例程序,并解压到指定目录==
<pre>
sudo apt-get install p7zip
wget http://wiki.diustou.com/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z
7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT
cd Servo_Driver_HAT/Raspberry\ Pi/
</pre>

==运行测试例程==
==python例程==
<pre>
#如果你是python2，树莓派默认是python2.7
cd python/
sudo python PCA9685.py
#如果你是python3
cd python3/
sudo python3 PCA9685.py
</pre>
实验现象：将舵机接到0号通道，0号通道的舵机从0度转到180度，然后又从180度转动到0度，不断重复循环。<br />

===wifi遥控程序===
<pre>
cd Wifi-Control/
sudo python main.py
</pre>
操作与现象:发送端(手机或者电脑)和接收端(树莓派)，需要连接到同一个局域网。程序是通过TCP协议传输数据，程序运行后会显示树莓派IP,服务器端口号是8000.<br />
手机打开APP,选择Wifi遥控，输入对应的IP地址和端口号，点击连接.<br />
[[file:servo_driver_hat_wifi.png|900px]]<br />
连接成功进入控制界面，点击按键可以控制0~4号通道的舵机正反转。<br />
[[file:servo_driver_hat_wifi1.png|900px]]<br />
也可在电脑上运行Qt软件控制，如下图<br />
[[file:servo_driver_hat_wifi2.png|900px]]<br />

===蓝牙遥控程序===
执行：<br />
<pre>
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
sudo usermod -G bluetooth -a pi
sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
sudo reboot
</pre>
启动/增加SPP，开启蓝牙设备<br />
<pre>
sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
</pre>
[[file:servo_driver_hat_bt.png|900px]]<br />
重启树莓派后，输入hciconfig命令(类似ifconfig命令)查看蓝牙服务<br />
[[file:servo_driver_hat_bt2.png|900px]]<br />
如果有看到hci0设备则蓝牙已经开启工作。如果没有则没有识别到蓝牙设备<br />
运行如下命令启动程序<br />
<pre>
cd Servo_Driver_HAT/python/Bluetooth-Control
sudo ./Bluetooth.sh
</pre>
操作与现象:程序运行后会提示等待蓝牙连接，手机App选择蓝牙遥控，点击扫描，发现raspberrypi设备并连接。<br />
[[file:servo_driver_hat_bt3.png|900px]]<br />
连接程序后进入控制界面,点击按键可以遥控0~4通道的舵机正反转了。<br />
[[file:servo_driver_hat_bt4.png|900px]]<br />
注意:如果接收到的命令不对，可能需要在APP中config一下对应按键按下和松开时发送的命令。<br />
[[file:servo_driver_hat_bt5.png|900px]]<br />
注意:树莓派默认是只有180s的发现时间，如果想一直可以发现和配对，如果通过修改下面的文件配置。<br />
<pre>
sudo vi /etc/bluetooth/main.conf
</pre>
找到下面两个语句并去掉注释。<br />
[[file:servo_driver_hat_bt6.png|900px]]<br />
程序兼容python3 ,运行的时候将python替换成python3即可。<br />
更多关于树莓派wifi和蓝牙遥控可以参考AlphaBot2：<br />
https://{{SERVERNAME}}/wiki/AlphaBot2<br />
https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2<br />
</div>

<div class="tabbertab" title="资料">
===文档===
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/a/a2/Servo_Driver_HAT_Schematic_.pdf 原理图]
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/1/1b/Robot_arm_kit_assembly_cn.pdf Robot Arm Kit组装图]

===程序===
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z 示例程序]

===软件===
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/a/a9/AlphaBot_Qt.7z Windows Qt 客户端]
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/8/8f/AlphaBot_LITE.apk   安卓App控制客户端]
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/3/39/AlphaBot_LITE_Code.7z   安卓App控制客户端源码]

==相关产品==
*[[Servo Driver HAT|舵机控制扩展板]]

===数据手册===
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/6/68/PCA96_datasheet.pdf PCA9685]
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/d/d3/MP1584.pdf MP1584]
*[https://{{SERVERNAME}}/w/upload/f/f6/RT9193.pdf RT9193]
转到：[[#软件]]，[[#程序]]，[[#文档]]

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== FAQ ==
<div class="tabbertab" title="FAQ"><br />
{{FAQ| 能否精密控制转动角度|
*无法做到精密控制，这个只是入门级的。
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<div class="tabbertab" title="售后"><br />{{Service08}}</div>