“10 DOF IMU Sensor (D)”的版本间的差异
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2021年6月18日 (五) 17:57的最新版本
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目录
产品概述
这是一款10轴传感器，板载低功耗ICM20948(3轴加速度、3轴陀螺仪和3轴磁力计)，内置数字运动处理引擎，可减少复杂的融合演算数据，减轻处理器的负荷，相比MPU9250，精度更高，拥有更低的功耗，更适用于可穿戴设备。板载BMP280(气压高度计)，内置温度传感器，可进行温度补偿，相比BMP180，拥有更强的性能和更低的功耗。通过I2C通信就能获取10轴数据。
产品特性
- 供电范围：3.3V~5V(内部低压差稳压)
加速度计特性：
- 分辨率：16位
- 量程(可选)：±2、±4、±8、±16g
- 工作电流：68.9uA
陀螺仪特性：
- 分辨率：16位
- 量程(可选)：±250、±500、 ±1000、±2000°/sec
- 工作电流：1.23mA
磁力计特性：
- 分辨率：16位
- 量程：±4900µT
- 工作电流：90uA
气压高度计特性：
- 气压分辨率：0.0016hPa
- 温度分辨率：0.01°C
- 量程：300~1100hPa(海拔高度：+9000m ~ -500m)
- 气压相对精度(700hPa~900hPa，25°C~40°C)：±0.12hPa(±1m)
- 工作电流(1Hz更新速率，超低功耗模式)：2.8uA
接口说明
| 引脚号 | 标识 | 描述 |
| 1 | VCC | 3.3V 或 5V 电源 |
| 2 | GND | 电源地 |
| 3 | SDA | I2C 数据线 |
| 4 | SCL | I2C 时钟线 |
| 5 | INT | ICM20948数字中断输出 |
| 6 | FSYNC | ICM20948帧同步信号 |
操作和现象
STM32
以接入微雪电子的Open103V开发板为例，演示 10 DOF IMU Sensor 模块的实验效果。
- 将配套程序下载到相应的开发板中。
- 将串口线和模块接入开发板,把 10 DOF IMU Sensor 模块插在开发板的 I2C-2 接口上， 并注意模块引脚与 I2C-2 接口必须对应起来。(VCC接3.3V,GND接GND,SCL接PB10 SDA接PA11,FSYNC 引脚悬空)。
- 串口配置如表所示：
| 波特率 | 115200 |
| 数据位 | 8 |
| 停止位 | 1 |
| 奇偶校验 | 无 |
运行程序后，串口分别输出如下数据：
.jpg)
串口输出数据含义如下：
| Roll, Pitch, Yaw | Roll 倾角（°）, Pitch 倾角（°）, Yaw 倾角（°） |
| Acceleration | 加速度（LSB，可换算为 g） |
| Gyroscope | 陀螺仪角速度（LSB，可换算为°/秒） |
| Magnetic | 电子罗盘倾角（°） |
| Angle | 方向角（°），理论上等于 Yaw 倾角。 |
| Pressure | 气压值（hPa） |
| Altitude | 海拔高度（m） |
| Temperature | 温度值（℃） |
ARDUINO
例程使用的开发板为：UNO_PLUS
| 功能引脚 | 开发板 |
| VCC | 3V3/5V |
| GND | GND |
| SDA | SDA |
| SCL | SCL |
将模块与开发板连接好之后，下载程序，打开Arduino的串口监视器，可在串口监视器看到测量的数据。
RASPBERRY PI
安装wrigingpi库，关于树莓派库的安装详细见相关教程：树莓派教程系列7：wiringPi、bcm2835、python库安装
| 功能引脚 | 开发板 |
| VCC | 3V3/5V |
| GND | GND |
| SDA | SDA |
| SCL | SCL |
连接引脚
将程序复制到树莓派，并进入对应的目录中,运行如下命令编译并运行
make sudo ./ 10Dof-D_Demo
程序运行后会通过终端输出测量的数据。
文档
程序
视频
数据手册
FAQ
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