“Robot Arm for Pi”的版本间的差异

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更多关于树莓派wifi和蓝牙遥控可以参考AlphaBot2：<br />
 
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==相关产品==
 
==相关产品==
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{{FAQ| 能否精密控制转动角度|
 
{{FAQ| 能否精密控制转动角度|

2021年6月18日 (五) 18:00的最新版本

Robot Arm for Pi
Servo Driver HAT
基本信息

分类： 树莓派 电机

品牌： Waveshare

功能简介
特性

机械手臂/舵机控制/PWM输出

接口

RPi接口 I2C接口

相关产品

{{{related}}}

树莓派

提供python控制，功能包括简单的PCA9685库测试程序，wifi遥控程序以及蓝牙遥控程序。

打开I2C接口

在终端执行： 

sudo raspi-config 
选择 Interfacing Options -> I2C ->yes 启动 i2C 内核驱动

RPI open i2c.png
然后重启树莓派：

sudo reboot

安装库

sudo apt-get updata
sudo apt-get install python-pip 
sudo pip install RPi.GPIO
sudo apt-get install python-smbus

下载示例程序,并解压到指定目录

sudo apt-get install p7zip
wget http://wiki.diustou.com/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z
7zr x Servo_Driver_HAT.7z -r -o./Servo_Driver_HAT
cd Servo_Driver_HAT/Raspberry\ Pi/

运行测试例程

python例程

#如果你是python2，树莓派默认是python2.7
cd python/
sudo python PCA9685.py
#如果你是python3
cd python3/
sudo python3 PCA9685.py

实验现象：将舵机接到0号通道，0号通道的舵机从0度转到180度，然后又从180度转动到0度，不断重复循环。

wifi遥控程序

cd Wifi-Control/
sudo python main.py

操作与现象:发送端(手机或者电脑)和接收端(树莓派)，需要连接到同一个局域网。程序是通过TCP协议传输数据，程序运行后会显示树莓派IP,服务器端口号是8000.
手机打开APP,选择Wifi遥控，输入对应的IP地址和端口号，点击连接.
Servo driver hat wifi.png
连接成功进入控制界面，点击按键可以控制0~4号通道的舵机正反转。
Servo driver hat wifi1.png
也可在电脑上运行Qt软件控制，如下图
Servo driver hat wifi2.png

蓝牙遥控程序

执行：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get dist-upgrade -y
sudo apt-get install pi-bluetooth bluez bluez-firmware blueman
sudo usermod -G bluetooth -a pi
sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service
sudo reboot

启动/增加SPP，开启蓝牙设备

sudo vi /etc/systemd/system/dbus-org.bluez.service

Servo driver hat bt.png
重启树莓派后，输入hciconfig命令(类似ifconfig命令)查看蓝牙服务
Servo driver hat bt2.png
如果有看到hci0设备则蓝牙已经开启工作。如果没有则没有识别到蓝牙设备
运行如下命令启动程序

cd Servo_Driver_HAT/python/Bluetooth-Control
sudo ./Bluetooth.sh

操作与现象:程序运行后会提示等待蓝牙连接，手机App选择蓝牙遥控，点击扫描，发现raspberrypi设备并连接。
Servo driver hat bt3.png
连接程序后进入控制界面,点击按键可以遥控0~4通道的舵机正反转了。
Servo driver hat bt4.png
注意:如果接收到的命令不对，可能需要在APP中config一下对应按键按下和松开时发送的命令。
Servo driver hat bt5.png
注意:树莓派默认是只有180s的发现时间，如果想一直可以发现和配对，如果通过修改下面的文件配置。

sudo vi /etc/bluetooth/main.conf

找到下面两个语句并去掉注释。
Servo driver hat bt6.png
程序兼容python3 ,运行的时候将python替换成python3即可。
更多关于树莓派wifi和蓝牙遥控可以参考AlphaBot2：
https://wiki.diustou.com/wiki/AlphaBot2
https://www.waveshare.com/wiki/AlphaBot2

文档

程序

软件

相关产品

数据手册

转到：#软件，#程序，#文档

FAQ


问题：
能否精密控制转动角度
答复：
  • 无法做到精密控制，这个只是入门级的。



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