Servo Driver Board

Servo Driver Board

基本信息 分类： 舵机 品牌： 丢石头

功能简介 特性 舵机控制/PWM输出 接口 I2C接口

相关产品 {{{related}}}

前言

本产品是通过PCA9685芯片扩展16路舵机控制或者PWM输出，每个通道12位分辨率。通过I2C接口控制，无需占用额外的引脚。不仅如此，还可以通过级联的方式最多级联62个驱动板，总共可以驱动992个舵机。适用于控制机械手臂，以及各种舵机机器人。

产品特性

• 输入电压VCC：2.3V-5.5V，最大耐压值5.5V
• 逻辑电压：3.3V
• 舵机电压：≤6V，一般为5V
• 驱动芯片：PCA9685（内置25MHz晶振，可不连接外部晶振，也可以连接外部晶振，最大50MHz）
• 控制接口：I2C（支持高达16路PWM输出，每路12位分辨率(4096级)）
• 固定孔通径：3.0mm

硬件说明

• 
• 控制引脚：
  • GND：电源负极
  • OE：使能端，一般不接
  • SCL：IIC时钟线
  • SDA：IIC数据线
  • VCC：电源正极，电路板工作电压（主要是给驱动芯片供电）
  • V+：舵机工作电压。当接入舵机数量较少时，可从此处供电
• 舵机供电端：舵机工作电压，当接入舵机数量较多时，必须从此处供电
• 主控芯片：PCA9685，具备IIC通信，同时内置了PWM驱动器和一个时钟，最大支持16路舵机控制
• IIC地址选择：7位I2C地址为：0x40 + A5:A0，A5到A0如果不做任何处理的话是0，想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。初始I2C地址是0x40
• 级联控制端；当多个驱动板级联时可通过该引脚扩展
• 舵机控制端/PWM输出端：16路舵机控制端，黄色为PWM控制线，红色为舵机电源线，黑色为地线。舵机编号从左开始，最左侧为一号舵机，以此类推共十六个舵机

使用说明

精度说明

• 以舵机SG90为例，舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。那么对应的控制关系是这样的：
  • 180度伺服
  • 
• 则对该舵机而言：
  • 舵机控制的PWM周期为20ms

地址分配

• PCA9685的器件地址是由引脚A0，A1，A2，A3，A4，A5共同决定。由于有6个引脚共同决定器件地址，因此，可以有64个器件地址，但由于该IC上电便保留LED All Call address (0xE0，0111 0000)以及Software Reset address(0x06，0000 0110)，实际仅有62个可用器件地址，因此，理论上，1个I2C接口可控制16*62=992路PWM。
  • 
• 模块级联时每个驱动板都需要有一个唯一的访问地址。每个驱动板的初始I2C地址是0x40，可以通过A5-A0的跳线修改I2C地址。用焊锡将一个跳线连上就表示一个二进制数字“1”,断开则表示二进制数字“0”。如下图所示，该驱动板的IIC地址应为0x41
  • 

接线说明

单个驱动板

• VCC引脚只是为芯片供电，如果要连接舵机或者LED灯，就使用V+引脚供电，V+引脚支持3.3-6V的电源
• 此驱动板采用IIC接线方式，实际使用时将驱动板的SCL、SDA引脚与MCU对应的IIC引脚相连即可
• 大多数舵机都是使用标准3线母插头连接，只要按照对应的引脚插入驱动板就可以了。(地线一般为黑色或棕色、信号线一般为黄色或白色)
• 

驱动板级联（以Arduino UNO为例）

• 多驱动板级联：最多可级联62个
• 

参考例程

数据手册

• PCA9685