Micro Servo

Micro Servo Micro Servo (SG90) Micro Servo (SG92R) Micro Servo (MG90S) Micro Servo (MG996R)

基本信息 分类： 电机 品牌： 丢石头

功能简介 特性 舵机 接口 I/O口

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产品概述

在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

工作原理

控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。

控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。那么对应的控制关系是这样的：

• 180度伺服

• 360度伺服

舵机说明

• 数字舵机和模拟舵机在基本机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的区别主要体现在以下两个方面：（本产品均为数字舵机）

1. 处理输入信号的方式不同：数字舵机只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置；而模拟舵机是需要多次发送PWM信号才能够保持在规定的位置上，实现对舵机的控制，按照规定的要求进行的速度进行转动。
2. 控制舵机马达初始电流的方式，数字舵机减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。

• 180°舵机和360°舵机在控制方式上是相同的，但是呈现的效果是不同的：

1. 180°舵机：当控制器给180°舵机一个20ms左右的PWM信号时，180°舵机会根据高电平的持续时间旋转至特定角度，旋转范围为0°~180°或-90°~90°。
2. 360°舵机：实际相当于无级变速的减速电机。可以控制速度和方向，但无法控制旋转到特定角度。当控制器给360°舵机一个PWM信号时，舵机会以一个特定的速度转动，类似与电机。但与电机不同的是，360舵机是闭环控制，速度控制稳定。

产品说明

接线说明

• 黑线 — 电源负极 GND
• 红线 — 电源正极 VCC
• 黄线 — 信号线 PWM控制信号

参考例程

参考例程

FAQ

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