查看“SIngle ToF”的源代码

{{Product
|images=[[File:SIngle ToF_示意图.png|400px]]
|categories=
{{Category|光传感器}}
{{Category|传感器}}
|brand=丢石头
|features=
* 单点TOF激光测距传感器
|interfaces=
{{Category|UART接口}}
|related=
* [[Laser Sensor]]
* [[红外测距传感器]]
* [[激光测距传感器模块]]
}}

== 测距原理 ==
TOF是Time of Flight的缩写，即飞行时间。具体是指通过周期性的向外发出红外光调制波，当调制波遇到被测目标后反射，然后用传感器接收从被测目标反射回来的调制波。通过测量调制波往返的相位差，可得到飞行时间，从而计算出传感器与物体目标之间的相对距离。示意图如下所示。

[[File:激光测距传感器模块_测距原理.png|360px]]

== 引脚说明 ==
*[[File:SIngle ToF_引脚说明.png|300px]]
*[[File:SIngle ToF_引脚说明1.png|600px]]

== 产品参数 ==
*[[File:SIngle ToF_产品参数.png|600px]]

== 使用说明 ==
=== Modbus协议 ===
*单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
**读命令（0x03）：读取相应寄存器数据。
**写命令（0x06）：向相应寄存器写入数据。
*具体读写格式如下表：
**上位机发送数据帧
**[[File:SIngle ToF_发送格式.png|600px]]
**模块回复帧
**[[File:SIngle ToF_接收格式.png|600px]]
**示例：读取测量距离
***发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
***接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
***数据解析：
****发送：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
****接收：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。

=== Modbus寄存器 ===
*系统恢复
**寄存器地址：0x00
**发送格式：
**[[File:SIngle ToF_寄存器1.png|400px]]
**说明（0xXX）：
***写入0x01，传感器恢复出厂设置
***写入0x02，传感器重启

*波特率设置
**寄存器地址：0x04
**发送格式：
**[[File:SIngle ToF_寄存器2.png|400px]]
**说明（0xXX）：
***写入0x00，设置波特率为2400
***写入0x01，设置波特率为4800
***写入0x02，设置波特率为9600
***写入0x03，设置波特率为19200
***写入0x04，设置波特率为38400
***写入0x05，设置波特率为57600
***写入0x06，设置波特率为115200（默认）
***写入0x07，设置波特率为230400
***写入0x08，设置波特率为460800
***写入0x09，设置波特率为921600

*Modbus ID设置
**寄存器地址：0x1A
**发送格式：
**[[File:SIngle ToF_寄存器3.png|400px]]
**说明（0xXX）：
***写入范围为0x00~0xFE，出厂设置默认为0x50

*测量数据
**寄存器地址：0x34
**发送格式：
**[[File:SIngle ToF_寄存器4.png|400px]]
**说明：
***读取数据高8位与距离低8位

*系统模式
**寄存器地址：0x38
**发送格式：
**[[File:SIngle ToF_寄存器5.png|400px]]
**说明（0xXX）：
***写入0x00，传感器进入串口打印模式，直接打印字符串。
***写入0x01，传感器进入Modbus模式（默认）。
***写入0x02，传感器进入校准模式，校准完成后自动恢复为Modbus模式。