“SIngle ToF”的版本间的差异

来自丢石头百科
 
（未显示同一用户的57个中间版本）
第23行： 第23行：
 
*[[File:SIngle ToF_引脚说明.png|300px]]
 
*[[File:SIngle ToF_引脚说明.png|300px]]
 
*[[File:SIngle ToF_引脚说明1.png|600px]]
 
*[[File:SIngle ToF_引脚说明1.png|600px]]
 +
*'''短接TX与RX引脚后上电可实现硬件恢复出厂设置'''
  
 
== 产品参数 ==
 
== 产品参数 ==
−
*[[File:SIngle ToF_产品参数.png|600px]]
+
*[[File:SIngle ToF_产品参数.png|700px]]
  
 
== 使用说明 ==
 
== 使用说明 ==
 +
=== 演示示例 ===
 +
[[File:SIngle ToF_演示视频.mp4|800px]]
 +
 
=== Modbus协议 ===
 
=== Modbus协议 ===
 
*单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
 
*单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
第34行： 第38行：
 
*具体读写格式如下表：
 
*具体读写格式如下表：
 
**上位机发送数据帧
 
**上位机发送数据帧
−
**[[File:SIngle ToF_发送格式.png|400px]]
+
**[[File:SIngle ToF_发送格式.png|600px]]
 
**模块回复帧
 
**模块回复帧
−
**[[File:SIngle ToF_接收格式.png|400px]]
+
**[[File:SIngle ToF_接收格式.png|600px]]
−
**示例：读取测量距离：
+
**示例：读取测量距离
−
发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
+
***发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
−
接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
+
***接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
−
数据解析：
+
***数据解析：
−
发送： 0x50为Modbus地址（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
+
****发送：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
−
接收：0x50为Modbus地址（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。
+
****接收：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。
 +
 
 +
=== Modbus寄存器 ===
 +
*'''系统恢复'''
 +
**寄存器地址：0x00
 +
**发送格式：
 +
**[[File:SIngle ToF_寄存器1.png|600px]]
 +
**说明（0xXX）：
 +
***写入0x01，传感器恢复出厂设置
 +
***写入0x02，传感器重启
 +
 
 +
*'''波特率设置'''
 +
**寄存器地址：0x04
 +
**发送格式：
 +
**[[File:SIngle ToF_寄存器2.png|600px]]
 +
**说明（0xXX）：
 +
***写入0x00，设置波特率为2400
 +
***写入0x01，设置波特率为4800
 +
***写入0x02，设置波特率为9600
 +
***写入0x03，设置波特率为19200
 +
***写入0x04，设置波特率为38400
 +
***写入0x05，设置波特率为57600
 +
***写入0x06，设置波特率为115200（默认）
 +
***写入0x07，设置波特率为230400
 +
***写入0x08，设置波特率为460800
 +
***写入0x09，设置波特率为921600
 +
 
 +
*'''Modbus ID设置'''
 +
**寄存器地址：0x1A
 +
**发送格式：
 +
**[[File:SIngle ToF_寄存器3.png|600px]]
 +
**说明（0xXX）：
 +
***写入范围为0x00~0xFE，出厂设置默认为0x50
 +
 
 +
*'''测量数据'''
 +
**寄存器地址：0x34
 +
**发送格式：
 +
**[[File:SIngle ToF_寄存器4.png|600px]]
 +
**说明：
 +
***读取数据高8位与距离低8位
 +
 
 +
*'''系统模式'''
 +
**寄存器地址：0x38
 +
**发送格式：
 +
**[[File:SIngle ToF_寄存器5.png|600px]]
 +
**说明（0xXX）：
 +
***写入0x00，传感器进入串口打印模式，直接打印字符串。
 +
***写入0x01，传感器进入Modbus模式（默认）。
 +
***写入0x02，传感器进入校准模式，校准完成后自动恢复为Modbus模式。
 +
=== 上位机 ===
 +
*'''硬件准备：'''Single ToF模块、USB转TTL模块、电脑
 +
*'''硬件连接：'''
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机1.png|600px]]
 +
*'''使用步骤'''
 +
**将Single ToF接入USB转TTL模块的接口，将接好线的USB转TTL模块插入电脑USB接口，打开[[:File:SIngle ToF_windows上位机.zip|上位机]]软件。
 +
**点击上位机软件中的 ''刷新串口'' ，然后选择模块对应的端口号，选择好端口号都点击 ''连接'' 。此时右侧的对话框内会出现 ''串口打开成功'' 字样。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机2.png|400px]][[File:SIngle ToF_上位机3.png|400px]]
 +
**点击左下角的 ''添加设备'' ，在出现的对话框内需要输入模块ID（默认ID为0x50），然后点击 ''OK''。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机4.png|400px]][[File:SIngle ToF_上位机5.png|400px]]
 +
**设置ID成功后会弹出新的界面出来用来查看测量距离以及对模块进行设置，同时主界面的右侧会出现 ''添加设备成功 ID：0x50'' 字样。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机6.png|600px]]
 +
*'''校准：'''
 +
**连接模组。
 +
**将模组放在距离白纸10cm的位置，点击 ''校准'' 按钮，校准对应ID的模组。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机7.png|300px]]
 +
*'''设置ID：'''
 +
**连接模组。
 +
**点击 ''设置ID'' 按钮，填入新的ID，范围01~fe，十六进制。
 +
**重启模组生效，生效后需要用新ID重新连接模组。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机8.png|300px]]
 +
*'''恢复出厂：'''
 +
**连接模组。
 +
**点击 ''恢复出厂'' 按钮。
 +
**模组重启生效，生效后需要用默认ID（50）重新连接模组。
 +
**恢复出厂后会清除校准参数，需重新校准。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机9.png|300px]]
 +
*'''重启：'''
 +
**连接模组。
 +
**点击 ''重启'' 按钮，对应ID的模组会重启。
 +
**[[File:SIngle ToF_上位机10.png|300px]]
 +
 
 +
=== Arduino ===
 +
*'''硬件准备：'''Single ToF模块、Arduino
 +
*'''硬件连接：'''
 +
**[[File:SIngle ToF_arduino1.png|600px]]
 +
*'''使用步骤：'''
 +
**将Single ToF接入Arduino的接口，将接好线的Arduino接入电脑。
 +
**用Arduino IDE打开代码，并选择对应的板型和串口号。
 +
***[[File:SIngle ToF_arduino2.png|400px]]
 +
**根据实际传感器与arduino的硬件连接修改传感器连接的串口的IO口编号。
 +
***[[File:SIngle ToF_arduino3.png|600px]]
 +
**根据实际情况修改传感器数量和传感器ID
 +
***[[File:SIngle ToF_arduino4.png|800px]]
 +
**编译和上传
 +
**打开串口监视器，波特率选择115200，观察结果。
 +
***[[File:SIngle ToF_arduino5.png|600px]]
 +
 
 +
=== 树莓派 ===
 +
*硬件准备：Single ToF模块、树莓派
 +
*硬件连接：
 +
*[[File:SIngle ToF_树莓派1.png|600px]]
 +
*使用步骤
 +
**给SD卡烧录好树莓派系统，并将例程拷贝到树莓派的系统文件内。
 +
**将Single ToF接入树莓派的接口，将烧录好系统的SD卡插入树莓派。
 +
**打开树莓派串口功能。
 +
'''执行指令'''：sudo raspi-config
 +
'''选择'''：Interfacing Options
 +
'''选择'''：Serial
 +
'''选择'''：NO（Would you like a login shell to be accessible over serial?）
 +
'''选择'''：YES(Would you like the serial port hardware to be enabled)
 +
'''选择'''：YES(The serial login shell is disabled.....)
 +
重启树莓派
 +
 
 +
**根据实际硬件连接情况在PC端修改代码中的传感器数量和传感器ID。
 +
**[[File:SIngle ToF_树莓派2.png|600px]]
 +
**跳转到例程所在文件的位置，使用gcc编译
 +
<pre>
 +
sudo gcc vl53_tof.c -o vl53_tof
 +
</pre>
 +
:*[[File:SIngle ToF_树莓派3.png|800px]]
 +
:*执行编译生成的可执行文件，观察结果
 +
<pre>
 +
sudo ./vl53_tof
 +
</pre>
 +
:*[[File:SIngle ToF_树莓派4.png|600px]]
 +
 
 +
== 产品资料 ==
 +
*[[:File:SIngle ToF_windows上位机.zip|上位机]]
 +
*[[:File:SIngle ToF_arduino例程.zip|Arduino例程]]
 +
*[[:File:SIngle ToF_树莓派例程.zip|树莓派例程]]
 +
 
 +
== FAQ ==
 +
{{Service00}}

2024年9月2日 (一) 14:16的最新版本

SIngle ToF
SIngle ToF 示意图.png
基本信息

分类： 光传感器 传感器

品牌： 丢石头

功能简介
特性
  • 单点TOF激光测距传感器

接口

UART接口

相关产品

测距原理

TOF是Time of Flight的缩写，即飞行时间。具体是指通过周期性的向外发出红外光调制波，当调制波遇到被测目标后反射，然后用传感器接收从被测目标反射回来的调制波。通过测量调制波往返的相位差，可得到飞行时间，从而计算出传感器与物体目标之间的相对距离。示意图如下所示。

激光测距传感器模块 测距原理.png

引脚说明

  • SIngle ToF 引脚说明.png
  • SIngle ToF 引脚说明1.png
  • 短接TX与RX引脚后上电可实现硬件恢复出厂设置

产品参数

  • SIngle ToF 产品参数.png

使用说明

演示示例

Modbus协议

  • 单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
    • 读命令（0x03）：读取相应寄存器数据。
    • 写命令（0x06）：向相应寄存器写入数据。
  • 具体读写格式如下表：
    • 上位机发送数据帧
    • SIngle ToF 发送格式.png
    • 模块回复帧
    • SIngle ToF 接收格式.png
    • 示例：读取测量距离
      • 发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
      • 接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
      • 数据解析：
        • 发送：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
        • 接收：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。

Modbus寄存器

  • 系统恢复
    • 寄存器地址：0x00
    • 发送格式：
    • SIngle ToF 寄存器1.png
    • 说明（0xXX）：
      • 写入0x01，传感器恢复出厂设置
      • 写入0x02，传感器重启
  • 波特率设置
    • 寄存器地址：0x04
    • 发送格式：
    • SIngle ToF 寄存器2.png
    • 说明（0xXX）：
      • 写入0x00，设置波特率为2400
      • 写入0x01，设置波特率为4800
      • 写入0x02，设置波特率为9600
      • 写入0x03，设置波特率为19200
      • 写入0x04，设置波特率为38400
      • 写入0x05，设置波特率为57600
      • 写入0x06，设置波特率为115200（默认）
      • 写入0x07，设置波特率为230400
      • 写入0x08，设置波特率为460800
      • 写入0x09，设置波特率为921600
  • Modbus ID设置
    • 寄存器地址：0x1A
    • 发送格式：
    • SIngle ToF 寄存器3.png
    • 说明（0xXX）：
      • 写入范围为0x00~0xFE，出厂设置默认为0x50
  • 测量数据
    • 寄存器地址：0x34
    • 发送格式：
    • SIngle ToF 寄存器4.png
    • 说明：
      • 读取数据高8位与距离低8位
  • 系统模式
    • 寄存器地址：0x38
    • 发送格式：
    • SIngle ToF 寄存器5.png
    • 说明（0xXX）：
      • 写入0x00，传感器进入串口打印模式，直接打印字符串。
      • 写入0x01，传感器进入Modbus模式（默认）。
      • 写入0x02，传感器进入校准模式，校准完成后自动恢复为Modbus模式。

上位机

  • 硬件准备：Single ToF模块、USB转TTL模块、电脑
  • 硬件连接：
    • SIngle ToF 上位机1.png
  • 使用步骤
    • 将Single ToF接入USB转TTL模块的接口，将接好线的USB转TTL模块插入电脑USB接口，打开上位机软件。
    • 点击上位机软件中的 刷新串口 ，然后选择模块对应的端口号，选择好端口号都点击 连接 。此时右侧的对话框内会出现 串口打开成功 字样。
    • SIngle ToF 上位机2.pngSIngle ToF 上位机3.png
    • 点击左下角的 添加设备 ，在出现的对话框内需要输入模块ID（默认ID为0x50），然后点击 OK。
    • SIngle ToF 上位机4.pngSIngle ToF 上位机5.png
    • 设置ID成功后会弹出新的界面出来用来查看测量距离以及对模块进行设置，同时主界面的右侧会出现 添加设备成功 ID：0x50 字样。
    • SIngle ToF 上位机6.png
  • 校准：
    • 连接模组。
    • 将模组放在距离白纸10cm的位置，点击 校准 按钮，校准对应ID的模组。
    • SIngle ToF 上位机7.png
  • 设置ID：
    • 连接模组。
    • 点击 设置ID 按钮，填入新的ID，范围01~fe，十六进制。
    • 重启模组生效，生效后需要用新ID重新连接模组。
    • SIngle ToF 上位机8.png
  • 恢复出厂：
    • 连接模组。
    • 点击 恢复出厂 按钮。
    • 模组重启生效，生效后需要用默认ID（50）重新连接模组。
    • 恢复出厂后会清除校准参数，需重新校准。
    • SIngle ToF 上位机9.png
  • 重启：
    • 连接模组。
    • 点击 重启 按钮，对应ID的模组会重启。
    • SIngle ToF 上位机10.png

Arduino

  • 硬件准备：Single ToF模块、Arduino
  • 硬件连接：
    • SIngle ToF arduino1.png
  • 使用步骤：
    • 将Single ToF接入Arduino的接口，将接好线的Arduino接入电脑。
    • 用Arduino IDE打开代码，并选择对应的板型和串口号。
      • SIngle ToF arduino2.png
    • 根据实际传感器与arduino的硬件连接修改传感器连接的串口的IO口编号。
      • SIngle ToF arduino3.png
    • 根据实际情况修改传感器数量和传感器ID
      • SIngle ToF arduino4.png
    • 编译和上传
    • 打开串口监视器，波特率选择115200，观察结果。
      • SIngle ToF arduino5.png

树莓派

  • 硬件准备：Single ToF模块、树莓派
  • 硬件连接：
  • SIngle ToF 树莓派1.png
  • 使用步骤
    • 给SD卡烧录好树莓派系统，并将例程拷贝到树莓派的系统文件内。
    • 将Single ToF接入树莓派的接口，将烧录好系统的SD卡插入树莓派。
    • 打开树莓派串口功能。
执行指令：sudo raspi-config
选择：Interfacing Options
选择：Serial
选择：NO（Would you like a login shell to be accessible over serial?）
选择：YES(Would you like the serial port hardware to be enabled)
选择：YES(The serial login shell is disabled.....)
重启树莓派
    • 根据实际硬件连接情况在PC端修改代码中的传感器数量和传感器ID。
    • SIngle ToF 树莓派2.png
    • 跳转到例程所在文件的位置，使用gcc编译
sudo gcc vl53_tof.c -o vl53_tof
  • SIngle ToF 树莓派3.png
  • 执行编译生成的可执行文件，观察结果
sudo ./vl53_tof
  • SIngle ToF 树莓派4.png

产品资料

FAQ

Icon-mail.png 联系 丢石头

我们的工作时间是: 09:00-18:00 (UTC+8 周一到周六)

取自“https://wiki.diustou.com/cn/index.php?title=SIngle_ToF&oldid=23314”