SIngle ToF

SIngle ToF

基本信息 分类： 光传感器 传感器 品牌： 丢石头

功能简介 特性 单点TOF激光测距传感器 接口 UART接口

相关产品 Laser Sensor 红外测距传感器 激光测距传感器模块

测距原理

TOF是Time of Flight的缩写，即飞行时间。具体是指通过周期性的向外发出红外光调制波，当调制波遇到被测目标后反射，然后用传感器接收从被测目标反射回来的调制波。通过测量调制波往返的相位差，可得到飞行时间，从而计算出传感器与物体目标之间的相对距离。示意图如下所示。

引脚说明

• 
• 
• 短接TX与RX引脚后上电可实现硬件恢复出厂设置

产品参数

• 

使用说明

Modbus协议

• 单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
  • 读命令（0x03）：读取相应寄存器数据。
  • 写命令（0x06）：向相应寄存器写入数据。
• 具体读写格式如下表：
  • 上位机发送数据帧
  • 
  • 模块回复帧
  • 
  • 示例：读取测量距离
    • 发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
    • 接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
    • 数据解析：
      • 发送：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
      • 接收：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。

Modbus寄存器

• 系统恢复
  • 寄存器地址：0x00
  • 发送格式：
  • 
  • 说明（0xXX）：
    • 写入0x01，传感器恢复出厂设置
    • 写入0x02，传感器重启

• 波特率设置
  • 寄存器地址：0x04
  • 发送格式：
  • 
  • 说明（0xXX）：
    • 写入0x00，设置波特率为2400
    • 写入0x01，设置波特率为4800
    • 写入0x02，设置波特率为9600
    • 写入0x03，设置波特率为19200
    • 写入0x04，设置波特率为38400
    • 写入0x05，设置波特率为57600
    • 写入0x06，设置波特率为115200（默认）
    • 写入0x07，设置波特率为230400
    • 写入0x08，设置波特率为460800
    • 写入0x09，设置波特率为921600

• Modbus ID设置
  • 寄存器地址：0x1A
  • 发送格式：
  • 
  • 说明（0xXX）：
    • 写入范围为0x00~0xFE，出厂设置默认为0x50

• 测量数据
  • 寄存器地址：0x34
  • 发送格式：
  • 
  • 说明：
    • 读取数据高8位与距离低8位

• 系统模式
  • 寄存器地址：0x38
  • 发送格式：
  • 
  • 说明（0xXX）：
    • 写入0x00，传感器进入串口打印模式，直接打印字符串。
    • 写入0x01，传感器进入Modbus模式（默认）。
    • 写入0x02，传感器进入校准模式，校准完成后自动恢复为Modbus模式。