“SIngle ToF”的版本间的差异

2022年10月28日 (五) 15:27的版本

SIngle ToF

功能简介

特性

接口

TOF是Time of Flight的缩写，即飞行时间。具体是指通过周期性的向外发出红外光调制波，当调制波遇到被测目标后反射，然后用传感器接收从被测目标反射回来的调制波。通过测量调制波往返的相位差，可得到飞行时间，从而计算出传感器与物体目标之间的相对距离。示意图如下所示。

单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
- 读命令（0x03）：读取相应寄存器数据。
- 写命令（0x06）：向相应寄存器写入数据。
具体读写格式如下表：
- 上位机发送数据帧
- 模块回复帧
- 示例：读取测量距离
  - 发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
  - 接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
  - 数据解析：
    - 发送：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
    - 接收：0x50为Modbus ID（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。

波特率设置
- 寄存器地址：0x04
- 发送格式：
- 说明（0xXX）：
  - 写入0x00，设置波特率为2400
  - 写入0x01，设置波特率为4800
  - 写入0x02，设置波特率为9600
  - 写入0x03，设置波特率为19200
  - 写入0x04，设置波特率为38400
  - 写入0x05，设置波特率为57600
  - 写入0x06，设置波特率为115200（默认）
  - 写入0x07，设置波特率为230400
  - 写入0x08，设置波特率为460800
  - 写入0x09，设置波特率为921600

系统模式
- 寄存器地址：0x38
- 发送格式：
- 说明（0xXX）：
  - 写入0x00，传感器进入串口打印模式，直接打印字符串。
  - 写入0x01，传感器进入Modbus模式（默认）。
  - 写入0x02，传感器进入校准模式，校准完成后自动恢复为Modbus模式。

硬件准备：SIngle ToF模块、USB转TTL模块、电脑
硬件连接：
使用步骤
- 将接好线的USB转TTL模块插入电脑USB接口，打开上位机软件
- 点击上位机软件中的刷新串口，然后选择模块对应的端口号，选择好端口号都点击连接。此时右侧的对话框内会出现串口打开成功字样。
- 点击左下角的添加设备，在出现的对话框内需要输入模块ID（默认ID为0x50），然后点击 OK。
- 设置ID成功后会弹出新的界面出来用来查看测量距离以及对模块进行设置，同时主界面的右侧会出现添加设备成功 ID：0x50 字样。
校准：
- 连接模组。
- 将模组放在距离白纸10cm的位置，点击校准按钮，校准对应ID的模组。
设置ID：
- 连接模组。
- 点击设置ID 按钮，填入新的ID，范围01~fe，十六进制。
- 重启模组生效，生效后需要用新ID重新连接模组。
恢复出厂：
- 连接模组。
- 点击恢复出厂按钮。
- 模组重启生效，生效后需要用默认ID（50）重新连接模组。
- 恢复出厂后会清除校准参数，需重新校准。
重启：
- 连接模组。
- 点击重启按钮，对应ID的模组会重启。

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 *硬件准备：SIngle ToF模块、USB转TTL模块、电脑
 *硬件连接：
-*[[File:SIngle ToF_上位机1.png|600px]]
+**[[File:SIngle ToF_上位机1.png|600px]]
 *使用步骤
 **将接好线的USB转TTL模块插入电脑USB接口，打开上位机软件