SIngle ToF

SIngle ToF

基本信息 分类： 光传感器 传感器 品牌： 丢石头

功能简介 特性 单点TOF激光测距传感器 接口 UART接口

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测距原理

TOF是Time of Flight的缩写，即飞行时间。具体是指通过周期性的向外发出红外光调制波，当调制波遇到被测目标后反射，然后用传感器接收从被测目标反射回来的调制波。通过测量调制波往返的相位差，可得到飞行时间，从而计算出传感器与物体目标之间的相对距离。示意图如下所示。

引脚说明

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产品参数

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使用说明

Modbus协议

• 单点TOF激光测距传感器采用了工业标准Modbus协议，Modbus通信指令分为两种，读命令与写命令，
  • 读命令（0x03）：读取相应寄存器数据。
  • 写命令（0x06）：向相应寄存器写入数据。
• 具体读写格式如下表：
  • 上位机发送数据帧
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  • 模块回复帧
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  • 示例：读取测量距离
    • 发送指令：50 03 00 34 00 01 c8 45
    • 接受数据：50 03 02 07 0B 06 7F
    • 数据解析：
      • 发送：0x50为Modbus地址（默认），0x03为命令号（读命令），0x34为寄存器地址（测量数据），0x01为读取长度（一位），0xc8 0x45为CRC校验位
      • 接收：0x50为Modbus地址（默认），0x03为命令号（读命令），0x02为数据长度（两位），0x07 0x0B为测量数据（0x070B对应的十进制为1803，测量距离为18036mm），0x06 0x7F为CRC校验位。