Modbus RTU Relay
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目录
硬件测试
RS485测试
- 将USB TO 485和目标板通过杜邦线,将A-->A和B-->B相连,如下图所示:
- 下载SSCOM串口调试助手并在电脑上打开,打开对应的端口号,设置波特率为9600,点击多字符串打开多条字符串发送窗口,点击对应的功能即可发送对应的命令,
- 如果需要发送其他命令则选择HEX发送,加检验选择ModbusCRC16校验,输入命令的前六个字节点击发送则会自动添加CRC校验码。
- 详细的开发协议请查看Mobus RTU Relay 指令说明书。
程序测试
注意:RS485不可以直接接到树莓派的串口否则可能烧毁设备,需要加485电平转换,树莓派建议搭配RS485 CAN HAT模块使用,NUCLEO-F103RB和Arduino建议搭配RS485 CAN Shield模块使用
树莓派
打开树莓派终端,输入以下指令进入配置界面
sudo raspi-config 选择Interfacing Options -> Serial,关闭shell访问,打开硬件串口
然后重启树莓派:
sudo reboot
打开/boot/config.txt文件,找到如下配置语句使能串口,如果没有,可添加在文件最后面。
enable_uart=1
对于树莓派3B用户,串口用于蓝牙,需要注释掉:
#dtoverlay=pi3-miniuart-bt
然后重启树莓派:
sudo reboot
将RS485 CAN HAT模块插到树莓派,把ModBus RTU Relay模块和RS485 CAN HAT模块的A与B对应连接
如果使用的是其他的485设备,确定连线A-A,B-B即可
运行如下命令运行程序
sudo apt-get install p7zip wget http://wiki.diustou.com/w/upload/6/6c/Servo_Driver_HAT.7z 7zr x Modbus_RTU_Relay.7z -r -o./Modbus_RTU_Relay cd Modbus_RTU_Relay/Python3 sudo python3 main.py
STM32
STM32的例程是基于NUCLEO-F103RB和RS485 CAN Shield模块。
找到STM32程序文件目录并打开STM32工程。注意使用前先确保电脑已经安装好keil5软件,下载将程序下载到开发板即可。
正常正常运行继电器模块导通会依次打开然后依次关闭。串口会输出发送的命令。
Arduino
Arduino例程是基于NUO PLUS和RS485 CAN Shield模块。
使用Arduino IDE 打开程序,选择对应的开发板然后下载程序。
正常正常运行继电器模块导通会依次打开然后依次关闭。串口会输出发送的命令。
发送指令格式
发送指令总共包括8个字节, 分别是
- 字节1:地址
- 字节2:功能码
- 字节3 4:寄存器地址(大端格式)
- 字节5 6:寄存器数据(大端格式)
- 字节7 8:CRC校验(小端格式)
功能码介绍
功能码 | 备注 |
---|---|
01 | 读继电器状态 |
03 | 读取地址、版本 |
05 | 写单个继电器 |
06 | 设置波特率,地址 |
0F | 写全部继电器 |
控制单个继电器
发送码:01 05 00 00 FF 00 8C 3A
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
05 | 05指令 | 控制继电器指令 |
00 00 | 地址 | 要控制继电器的寄存器地址,0x00 - 0x0008 |
FF 00 | 指令 | 0xFF00:继电器开启; 0x0000:继电器关闭; 0x5500:继电器翻转; |
8C 3A | CRC16 | 前6字节数据的CRC16校验和 |
返回码: 01 05 00 00 FF 00 8C 3A
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
05 | 05指令 | 控制继电器指令 |
00 00 | 地址 | 要控制继电器寄存器地址,0x0000-0x0008 |
FF 00 | 指令 | 0xFF00:继电器开启; 0x0000:继电器关闭; 0x5500:继电器翻转; |
8C 3A | CRC16 | 前6字节数据的CRC16校验和 |
示例:
[1号地址设备]:
0号继电器开启 : 01 05 00 00 FF 00 8C 3A
0号继电器关闭 : 01 05 00 00 00 00 CD CA
1号继电器开启 : 01 05 00 01 FF 00 DD FA
1号继电器关闭 : 01 05 00 01 00 00 9C 0A
2号继电器开启 : 01 05 00 02 FF 00 2D FA
2号继电器关闭 : 01 05 00 02 00 00 6C 0A
3号继电器开启 : 01 05 00 03 FF 00 7C 3A
3号继电器关闭 : 01 05 00 03 00 00 3D CA
0号继电器翻转:01 05 00 00 55 00 F2 9A
1号继电器翻转:01 05 00 01 55 00 A3 5A
2号继电器翻转:01 05 00 02 55 00 53 5A
3号继电器翻转:01 05 00 03 55 00 02 9A
控制全部继电器
发送码:01 05 00 FF FF FF FC 4A
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
05 | 05指令 | 控制继电器指令 |
00 FF | 地址 | 固定0x00FF |
FF FF | 指令 | 0xFFFF:继电器开启; |
FC 4A | CRC16 | 前6字节数据的CRC16校验和 |
返回码: 01 05 00 FF FF FF FC 4A
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
05 | 05指令 | 控制继电器指令 |
00 FF | 地址 | 固定0x00FF |
FF FF | 指令 | 0xFFFF:继电器开启; 0x0000:继电器关闭; 0x5A00:继电器翻转; |
FC 4A | CRC16 | 前6字节数据的CRC16校验和 |
示例:
[1号地址设备]:
全部继电器开启 : 01 05 00 FF FF FF FC 4A
全部继电器关闭 : 01 05 00 FF 00 00 FD FA
全部继电器翻转 : 01 05 00 FF 5A 00 C7 5A
读取继电器状态
发送码:01 01 00 FF 00 01 CD FA
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
01 | 01指令 | 查询继电器状态指令 |
00 FF | 地址 | 固定0x00FF |
00 01 | 指令 | 固定0x0001 |
CD FA | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:01 01 01 00 51 88
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
01 | 01指令 | 查询继电器状态指令 |
01 | 字节数 | 返回状态信息的所有字节数。 |
00 | 查询的状态 | 返回的继电器状态 Bit0:第一个继电器状态; Bit1:第二个继电器状态; Bit2:第三个继电器状态; …… Bit7:第八个继电器状态; |
8C 35 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
[1号地址设备]
发送 : 01 01 00 FF 00 01 CD FA
返回 : 01 01 01 00 51 88 //全部继电器关闭
发送 : 01 01 00 FF 00 01 CD FA
返回 : 01 01 01 01 90 48 //0号继电器开启,其余继电器关闭
发送 : 01 01 00 FF 00 01 CD FA
返回 : 01 01 01 41 91 B8 //0、6号继电器开启,其余继电器关闭
写继电器状态
发送码:01 0F 00 00 00 01 94 0B
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
0F | 0F指令 | 写继电器状态指令 |
00 00 | 地址 | 固定0x0000 |
00 01 | 指令 | Bit0:控制第一个继电器; Bit1:控制第二个继电器; Bit2:控制第三个继电器; …… Bit7:控制第八个继电器; |
94 0B | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:01 0F 00 00 00 01 94 0B
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
0F | 0F指令 | 全部寄存器控制指令 |
00 00 | 地址 | 固定0x0000。 |
00 01 | 指令 | 0x0001,写继电器数据 Bit0:控制第一个继电器; Bit1:控制第二个继电器状态; Bit2:控制第三个继电器状态; …… Bit7控制:第八个继电器状态; |
94 0B | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
[1号地址设备]
继电器全部开启 : 01 0F 00 00 00 FF 15 8B
继电器全部关闭 : 01 0F 00 00 00 00 55 CB
0-1开;3-7关 : 01 0F 00 00 00 03 15 CA
继电器闪开闪闭指令
发送码:01 05 02 00 00 07 8D B0
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
05 | 05指令 | 单个控制指令 |
02 | 指令 | 02 为是闪开指令,04为闪闭指令 |
00 | 继电器地址 | 要控制的继电器地址 |
00 07 | 间隔时间 | 延时时间为数据*100ms 数值:0x0007,延时:7*100MS = 700MS |
8D B0 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:01 05 02 00 00 07 8D B0
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
05 | 05指令 | 单个控制指令 |
02 | 指令 | 02 为是闪开指令,04为闪闭指令 |
00 | 继电器地址 | 要控制继电器地址 |
00 07 | 间隔时间 | 延时时间为数据*100ms 数值:0x0007,延时:7*100MS = 700MS |
8D B0 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
[1号地址设备]
0号继电器闪开 : 01 05 02 00 00 07 8D B0 //700MS = 7*100MS = 700MS
1号继电器闪开 : 01 05 02 01 00 08 9C 74 //800MS
0号继电器闪闭 : 01 05 04 00 00 05 0C F9 //500MS
1号继电器闪闭 : 01 05 04 01 00 06 1D 38 //600MS
设置波特率指令
发送码:00 06 20 00 00 05 43 D8
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
00 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
06 | 06指令 | 设置波特率,设备地址 |
20 00 | 指令寄存器 | 0x2000为设置波特率,0x4000为设置设备地址 |
00 05 | 波特率数值 | 波特率数值对应 0x0000 : 4800 0x0001 : 9600 0x0002 : 19200 0x0003 : 38400 0x0004 : 57600 0x0005 : 115200 0x0006 : 128000 0x0007 : 256000 |
43 D8 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:00 06 20 00 00 05 43 D8
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
00 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
06 | 06指令 | 设置波特率,设备地址 |
20 00 | 指令寄存器 | 0x2000为设置波特率,0x4000为设置设备地址 |
00 05 | 波特率 | 波特率数值对应 0x0000 : 4800 0x0001 : 9600 0x0002 : 19200 0x0003 : 38400 0x0004 : 57600 0x0005 : 115200 0x0006 : 128000 0x0007 : 256000 |
43 D8 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
[1号地址设备]
设置波特率 4800 :00 06 20 00 00 00 83 DB
设置波特率 9600 :00 06 20 00 00 01 42 1B
设置波特率115200 :00 06 20 00 00 05 43 D8
设置设备地址指令
发送码:00 06 40 00 00 01 5C 1B
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
00 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
06 | 06指令 | 设置波特率,设备地址 |
40 00 | 指令寄存器 | 0x2000为设置波特率,0x4000为设置设备地址 |
00 01 | 设备地址 | 设置的设备地址,0x0001-0x00FF |
5C 1B | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:00 06 40 00 00 01 5C 1B
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
00 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
06 | 06指令 | 设置波特率,设备地址 |
40 00 | 指令寄存器 | 0x2000为设置波特率,0x4000为设置设备地址 |
00 01 | 设备地址 | 设置的设备地址,0x0001-0x00FF |
5C 1B | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
[1号地址设备]
设置设备地址为0x01 :00 06 40 00 00 01 5C 1b
设置设备地址为0x02 :00 06 40 00 00 02 1C 1A
设置设备地址为0x03 :00 06 40 00 00 03 DD DA
读取设备地址指令
发送码:00 03 40 00 00 01 90 1B
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
00 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
03 | 03指令 | 读取设备地址指令 |
40 00 | 指令寄存器 | 0x0200为读取软件版本,0x0040为读取设备地址 |
00 01 | 设备地址 | 设备地址 |
90 1B | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:01 03 01 01 31 88
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
00 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
03 | 03指令 | 读取软件版本,读取设备地址指令 |
01 | 字节数 | 返回字节数 |
01 | 设备地址 | 设备地址 |
31 88 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
[1号地址设备]
发送 : 00 03 40 00 00 01 90 1B
返回 : 01 03 01 01 31 88 //地址0x01
[2号地址设备]
发送 : 00 03 40 00 00 01 90 1B
返回 : 02 03 01 02 71 CD //地址0x02
[3号地址设备]
发送 : 00 03 40 00 00 01 90 1B
返回 : 03 03 01 03 B1 F1 //地址0x03
读取软件版本指令
发送码:01 03 20 00 00 01 8F CA
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
03 | 03指令 | 读取软件版本,读取设备地址指令 |
20 00 | 指令寄存器 | 0x0200为读取软件版本,0x0040为读取设备地址 |
00 01 | 设备地址 | 设备地址 |
8F CA | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
返回码:01 03 01 64 F1 A3
字段 | 含义 | 备注 |
---|---|---|
01 | 设备地址 | 0x00表示广播地址;0x01-0xFF表示设备地址 |
03 | 03指令 | 读取软件版本,读取设备地址指令 |
01 | 字节数 | 返回字节数 |
64 | 软件版本 | 转为十进制然后小数点左移两位即表示软件版本
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F1 A3 | CRC16 | 前 6 字节数据的 CRC16 校验和 |
示例:
发送:01 03 20 00 00 01 8F CA
返回:01 03 01 64 F1 A3 // 64 = 100 =V1.00
FAQ
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