“RPi Motor Driver Board”的版本间的差异
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2021年6月18日 (五) 18:00的最新版本
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接口定义
| 接口 | wiringPi | BCM |
|---|---|---|
| M1 | P28 | 20 |
| M2 | P29 | 21 |
| PWMA | P25 | 26 |
| M3 | P22 | 6 |
| M4 | P23 | 13 |
| PWMB | P26 | 12 |
其中M1和M2接小车右电机，M3和M4接小车左电机。 PWMA和PWMB为输出使能管脚，高电平有效，可以让M1、M2、M3和M4输出PWM脉冲实现小车调速。
控制原理
| M1 | M2 | M3 | M4 | 描述 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 0 | 1 | 0 | 左右电机正转，小车前进 |
| 0 | 1 | 0 | 1 | 左右电机反转，小车后退 |
| 0 | 0 | 1 | 0 | 右电机停止，左电机正转，小车右转 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 左电机停止，右电机正转，小车左转 |
| 0 | 0 | 0 | 0 | 左右电机停止，小车停止 |
示例程序
我们提供了两个示例程序，一个通过红外控制小车，另外一个通过网页控制并可以通过树莓派摄像头实时监控。（注：本产品不包含小车电机底盘，以及摄像头，需要的用户要另外购买） 从这里下载示例程序。需要解压并放在Raspbian系统的/home/pi目录下。（可以通过 U 盘把它们复制到树莓派中）。
通过红外遥控小车
本实验通过红外遥控器实现远程遥控。红外遥控器输出的脉冲信号遵循标准的NEC编码协议。红外接收器接收到信号之后，会把脉冲输出到主控（BCM）芯片的18管脚。树莓派读取18管脚的脉冲信号之后进行解码，然后控制对应的电机。详情请参见程序源代码。
红外 NEC 协议编码说明
Data格式：依次发送 Address, ~(Address), Command, ~(Command)
Address：地址码，~(Address)：地址码按位取反，Command：命令，~(Command)：命令按位取反。地址码、命令都是8位，所以一个完整信号共32位。
本示例程序基于Python函数库，该库已经预装在最新版本的Raspbian系统中。如果你的树莓派运行程序出错的话，那么需要手动安装Python函数库，如果依然无法执行程序，那么请尝试使用chmod +x filename 命令给程序赋予可执行权限。
进入 Linux 终端，在终端执行以下命令。
sudo apt-get install p7zip wget http://wiki.diustou.com/w/upload/9/96/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz tar xzvf RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code.tar.gz sudo chmod 777 -R RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/python sudo python motor.py预期结果：按下红外遥控器的数字键控制小车。2，8，4，6，5分别代表前进，后退，左转，右转，停止。按-或+可调节速度。（注：不同的红外遥控器可能按键编码不一样，如果不一样需相应修改程序）
文档
程序
开发资料
- 树莓派系列教程：人生若只如初见
- 树莓派系列教程：烧写镜像
- 树莓派系列教程：远程登录树莓派（SSH登陆/远程桌面登陆/串口登陆）
- 树莓派系列教程：更换软件源
- 树莓派系列教程：访问树莓派
- 树莓派系列教程：配置WiFi
- 树莓派系列教程：系统配置（raspi-config）
- 树莓派系列教程：中文输入法
- 树莓派系列教程：摄像头
- 树莓派系列教程：Linux常用命令以及vi/vim编辑器
- 树莓派系列教程：文件共享（samba）
- 树莓派系列教程：wiringPi、bcm2835、python库安装
- 树莓派系列教程：如何点亮一个LED灯（上）
- 树莓派系列教程：如何点亮一个LED灯（下）
- 树莓派系列教程：按键
- 树莓派系列教程：I2C
- 树莓派系列教程：I2C编程
- 树莓派系列教程：I2C总线控制BMP180
- 树莓派系列教程：Serial串口
- 树莓派系列教程：红外遥控
- 树莓派系列教程：RTC
- 树莓派系列教程：PCF8591 AD/DA
- 树莓派系列教程：SPI
- 树莓派系列教程：物联网之MQTT
- Alphabot树莓派教程：变身路由器
- Alphabot树莓派教程：刷LEDE(OpenWRT)系统变身路由器
- 树莓派引脚对照表
- SIM868 ppp拨号上网
FAQ
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